Standard parts to buy


Some of the parts have to be bought abroad. Aliexpress is a big international platform like ebay. To buy at aliexpress is very secure, the money is protected by the platform. I found it to be quite easy to get the money back in case the item is not received. All items that are ordered abroad can take up to 4-5 weeks to arrive and might be stopped in the custom and you might need to pick it up and pay import tax (in germany it is 19% tax and only charged in case the shipping of the same shop is >25EUR).

When you search yourself at Aliexpress, I recommend to filter for “free shipping” and maybe sort by price.

When you buy at Hobbyking, be sure to select all products from the same and correct warehouse [EU, USA, International]. Note that the International warhouse is in China, so delivery times are longer and import tax needs to be paied. I recommend to use local warehouse.

The mentioned shops are only examples, you should check for your country to combine items and find a cheap shop for it.

Missing in the table below are:

  • screws to fix the raspberry and some plastic parts (partly screws of the robot kit can be used for this)
Name Recommended Link Link alternative Germany Search Cost [€] Picture
1 Robot Sceleton Aliexpress Ebay Search on ebay or aliexpress for “17 dof”. dof= degrees of freedom. Buy a robot that looks like this one.  60 sceleton2
2 45° Brackets for Back protection (electronics protection) Search on ebay or aliexpress for “robot bracket”. Choose the one that is shown in the picture and order 2 of them. 3 IMG_2931
2 Hand extension to allow stand up from each position Search on ebay or aliexpress for “robot bracket”. Choose the one that is shown in the picture and order 2 of them. 3  IMG_2978
 17  Servo Horn Aliexpress (20 in one set)  Ebay Search on aliexpress for “robot servo horn”. I found they have different quality (they have play…), I recommend to use the aliexpress link on the left.  14 servo horn
 17  Servo MG946R (996R is also ok)  TowerPro (5 in one set/lot)


Hobbyking Do not buy too cheap servos on aliexpress or ebay. I found them often to be not original and not to work. They use a different electronic and material.
However in general you can use any standard RC servo of the same size. Important is that the servo is not too heavy and strong enough. You might be able to improve the robot by choosing a more expensive servo, however I could not find much difference with other servos in the price range of 1.5x this price.
130  mg946r
 1 Battery  Hobbyking  Hobbyking You can use any LiFePo4 2S battery, that fits into the robot. Connector must fit to the charger, we use XT-60 here.  10  battery2
 1  Charger  Hobbyking  Hobbyking  Be sure to have a charger with the right plug for your country that can charge LiFe batteries and has a XT-60 connection for the battery.  30  charger
 1  Acc & Gyro  Aliexpress  see left  You can search on aliexpress for MPU 6050  2  mpu 6050
 3  30cm Cable  Aliexpress (10 in one set/lot)  Hobbyking  Be sure to enter the correct length! You can search for “servo extension” at aliexpress or hobbyking. One is for the mouth LED.  2  servo extension
 6  15cm Cable Aliexpress (10 in one set/lot)  Hobbyking  Be sure to enter the correct length! You can search for “servo extension” at aliexpress or hobbyking.  2  servo extension
 1 Raspberry Pi 3  Amazon  Pollin You can buy a raspberry pi 3 in most electronic shops, just google “raspberry pi 3”. See below for possible shops. 35  raspberry pi 2 model b
 1  Micro SD Card 16-64GB (see “SW” section for needed card size)  EXP-Tech


Pollin Can be bought in a lot of electronic shops, see below for possible shops.  6  sd card 8gb
 1  LAN cable  Amazon  Pollin Can be bought in a lot of electronic shops, see below for possible shops.  1  lan cable
 1 Raspberry Camera V1 or V2  EXP-Tech  Pollin Can be bought in a lot of electronic shops, see below for possible shops.  30  camera
 1  Camera Cable 30cm  EXP-Tech see left  A 30cm cable that fits to the camera of the raspberry pi is needed 2  camera cable
 1  Sound card  Aliexpress  Pollin  Can be bought in a lot of electronic shops, see below for possible shops. Buy the same one as in the picture!  2  soundcard
 1  Mic  Aliexpress  Pollin  Any microphone can be used, however the plug should be small to fit in the robot. Can be bought in a lot of electronic shops, see below for possible shops.  1  microphone
 1  Speaker Trust Izzi  Pollin  Search for “trust izzi” on google, amazon, ebay, aliexpress to get the speaker in your country. Note you can use any other speaker with 3.5mm connector and USB loading, but need to fix it in the robot and the cable should be long enough (e.g. this one, however cable is short. You can open the speaker and pull the cable out, so it is longer outside and shorter inside the speaker). 10  trust izzi
 1  Mouth LED  Amazon (30 in one set/lot)  Pollin  Use any 5mm LED in the color you need. The LED is switched on very short only, so all voltages should be ok. 1  led
 1  Raspberry voltage supply  Pollin  5V 2A voltage supply for the raspberry  8  5v power supply
 Note that you might need to pay 19% tax additionally on some parts from abroad.  350 €
 Parts that are needed for the PCB

I(hold) 1.3A
I(trip) 2.7A

 Reichelt (PFRA 135)  Resetable fuse: Gives a minimum protection for the servos from breaking in case of too high current. 1 is replace part. 1  pptc - pfra 135
 1  2.54mm male pin 2×10  Reichelt  For servo connection  0  male pin 2x10
 1  2.54mm male pin 2×20  Reichelt  For servo connection  1  male pin 2x20
 1   2.54mm male pin 1×20  Reichelt   For servo connection  1  male pin 1x20
 1  2.54mm male pin 1×10  Reichelt  For servo connection  0  male pin 1x10
 1  2.54mm male pin 1×4  Reichelt  For servo connection  1  male pin 1x4
 1 L4940V5 Low drop 5V 1.5A voltage regulator Reichelt For powering the raspberry pi with 5V from the 6.6V battery and servo power  1  L4940V5
 1  100nF capacity  Reichelt  For stability of 5V voltage regulator  0 100nf
 1  Elko 10uF rm 2mm  Reichelt  For voltage measurement of battery  0  10uf elko
 1  Tantal rm 2,5 22uF 16V  Reichelt  For stability of 5V voltage regulator  0  TANTAL1
 1  JST 2S connector  Hobbyking  Hobbyking  For connection of the battery jst
 2  2.54mm female pin header Reichelt  For connection of the servo board to the raspberry pi  2  2x10 buchse
 1  resistor 510 ohm 1%  Reichelt  voltage divider to measure 6.6V battery voltage at 3.3V raspberry pin  1  resistor
 1  resistor 330 ohm 1%  Reichelt   voltage divider to measure 6.6V battery voltage at 3.3V raspberry pin  0  resistor
 1  resistor 14,000 ohm 1% Reichelt  current limitation for capacitor loading – used for voltage measurement  0  resistor
 1  Switch  Switch the robot on and off  1
 10  Cable tie  Reichelt  fix the servo cables  1
 Overall 9€
 1  Power Supply 0-30V 0-5A  Reichelt  Power supply to permanently power the robot – hardly recommended  80  KD3005D_01
 1  Cable  Reichelt Used to connect the power supply with the robot.  3  cable
 2  Connector  1x Reichelt
1x Reichelt
Soldered to the cable to connect it to the power supply.  2  bananenstecker
1 15cm Cable Aliexpress (10 in one set/lot) Hobbyking (same item as mentioned above, if you order a pack with 10 you have it already)
Cut the cable in the middle and solder the side without the pins to the cable above. That way you can plug the cable from the power supply into the PCB like a servo. This will power your robot permanently. Set the voltage to 6.6V
2 servo extension



15 thoughts on “Standard parts to buy

  1. Matthias

    Hallo Johannes

    Hier ein paar Bemerkungen zu den Teilen:

    1) Bei der Batterie hast Du beim einen Link eine 1800mAh, beim alternativen eine 2500mAh ausgewählt. Ich denke die 2500mAh ist sicher besser, oder?

    2) Der “Acc & Gyro” wird aktuell nicht unterstützt. Werder von der SW noch von der Anleitung, richtig?

    Falls ein Raspberry Pi3 eingesetzt wird:

    4) Grösse der SD besser 16 GB (allenfalls sogar 32 GB, aktuell muss Image vor dem flashen verkleinert
    werden (siehe Kommentar unter SW)

    5) “WLAN Stick” ist im Pi3 schon eingebaut – braucht es also nicht

    6) “Speaker Trust Izzi” wird nicht mehr hergestellt und ist in der Schweiz praktisch nicht (mehr) erhältlich.
    Ich habe nun einen X-Mini II genommen. Der sieht praktisch identisch aus.

    7) Der “Tantal 22uF” Kondensator ist auf dem Foto der Bestückten Platine
    (unter ‘Platinen Aufbauanleitung’) ein Elko und kein Tantal Kondensator. Ich nehme an Tantal ist ok, oder?

    Viele Grüsse

  2. Johannes Post author

    Hallo Matthias,
    ja, das passt alles soweit.
    Zu 2): Beschleunigungs und Gyrosensor werden nicht komplett unterstützt, die Basis-SW ist aber fertig. Also es gibt eine ROS Node (SW), die alle Werte in einem ROS Topic sendet und am Bildschirm anzeigt. Am Pi3 muss vermutlich noch der I2C Bus eingeschaltet werden, damit hier Werte ankommen (siehe Google). Testen kann man die Node mit “rosrun gero_sense acceleration”. Hier müssten dann alle Beschleunigungswerte auf dem Bildschirm angezeigt werden. Falls die Node noch nicht erstellt wurde geht dies im Ordner “ROS” (bzw. Catkin_ws) mit “catkin_make –pkg acceleration”.
    Um die Werte zu nutzen kann man eine einfache Node mit Python oder C erstellen, die dann z.b. beim umfallen automatisch ein Wiederaufstehen startet.

  3. Matthias

    Hallo Johannes

    Noch eine Frage zum Speisen des Roboter via Netzteil.
    Oben schreibst Du, dass man sein Kabel mit einem Servo-Verlängerunskabel bauen soll und dann als Servo anschliessen. Aber auf diese Weise werden doch die eine Hälfte der Servos via zwei Termo-Fuses gespiesen, während die andere Hälfte über gar keine Fuse gespiesen werden. Klar man kann beim Netzteil eine Strombegrenzung einstellen, aber wäre es nicht besser, den Roboter via dem Anschluss für die Batterie zu speisen? Natürlich muss man dazu einen Stecker (den man oben sowieso bestellt hat) krimpen (oder quetschen und löten), was etwas Geschick oder das entsprechende Werkzeig benötigt.


  4. Johannes Post author

    Hallo Matthias,
    da hast du Recht, das ist etwas aufwändiger aber etwas sicherer.
    Ich hatte teilweise auch Akku und Netzteil gleichzeitig angeschlossen, dann läd der Akku und man kann ihn mal mit mal ohne Kabel nutzen, war auch ganz praktisch. Ist allerdings natürlich nicht die optimale Ladung für den Akku, da die Zellen nicht eizeln geladen werden…
    Viele Grüße!

  5. Matthias

    Hallo Johannes

    Jetzt habe ich gerade noch etwas merkwürdiges festgestellt.
    In der Liste oben schreibst Du, dass die batterien einen XT-60 Connector haben (was sie auch haben).
    Unten dann steht aber man soll JST-2S Connectors bestellen für das PCB. Nun hat aber nur der Ballancing-Anschluss so einen Stecker. Dieser wäre aber auch etwas unterdimensioniert für den Batterieanschluss..
    Wie hast Du denn Deine Batterie angeschlossen?

    Danke und herzliche Grüsse

    • Johannes Post author

      Hallo Matthias,
      ich hab die Batterie über den Balancer Stecker angeschlossen, hat soweit gut funktioniert. Kannst du aber natürlich auch über den JST Anschluss machen, glaub da gabs keine Stecker fürs PCB… bin aber nicht mehr ganz sicher. Kann man sonst aber natürlich auch ein Kabel aufs PCB und an den Stecker löten.
      Viele Grüße!

    • Johannes Post author

      Hallo Matthias,
      da gabs 2 Ideen: Zum Einen dass er erkennt wenn er umkippt und in welcher Lage er liegt und dann die entsprechenden “Aufstehen” routienen startet. Das ist auch heute schon ziemlich leicht mit ein paar Zeilen Code umsetzbar. Oder auch dass er die Arme zum Schutz beim Umkippen bewegt.
      Zum Anderen Dinge wie den Gang stablisieren oder ihn selbständig laufen lassen, also ein dynamischer Gang. Da wirds aber ein bisschen komplizierter, bin da nicht tiefer eingestiegen…
      Viele Grüße!

  6. Matthias

    Hallo Johannes

    Vielen Dank für diese Anwendungsideen. Meine Fragen zielten vielmehr darauf ab, wie Du den Sensor elektrisch hast anschliessen wollen? Er hat ja einen I2C Anschluss. Darum nehme ich an, dass dazu der 4-Pin Steckanschluss gedacht war, richtig?

    Danke und Gruss

    • Johannes Post author

      Hallo Matthias,

      du hast Recht… teilweise kann man Schrauben vom Roboter nehmen, da müssten einige überigbleiben. Teilweise sind diese aber nicht lang genug.
      Wenn du genaueres dazu hast, was fehlt, ergänze ich es gerne oben.

      Beste Grüße!

  7. guykess

    Hallo Johannes,
    Ich habe den “Tantal 22uF” Kondensator eingebaut. Er überhitzt jedoch sehr schnell bis zum Qualmen. Habe jetzt eine Elko 22uF bestellt. Ansonsten funtionniert die Platine anscheinend einwandfrei (Raspi hat problemlos gebootet).

  8. guykess

    Ich habe einen “Elko, 22µF/63V, RM2,5” eingebaut.
    Jetzt funktionniert die Platine einwandfrei.
    63V ist etwas hoch gegriffen ein kleinerer würde wohl auch halten.

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